CANopen 仕様

規格書

CANopenの規格書は、CiA. e.V.のWebサイトから入手することができます。非常に重要な規格書を以下に挙げます。

  • DS 301 - この規格書は、通信プロファイルとして知られており、CANopenで使用される基本的なサービスとプロトコルが定義されています。
  • DS 302 - CANopen Manager, SDO Managerおよびプログラム可能なCANopenデバイスのためのフレームワーク

DR 303-3には、ケーブルとコネクタに関する情報が定義されています。

既に数多くのデバイス クラスの動作や制御が、デバイス プロファイルと呼ばれる規格書 (DS 4xx) で定義されています。デバイス プロファイルには以下の様な内容が定義されています。

  • 実行時の動作
  • オブジェクト ディクショナリのデバイス固有のオブジェクト
  • エラー処理
  • PDOの標準コンフィギュレーション