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CANopen Grundlagen

CANopen-Spezifikation

Die CANopen-Spezifikationen können von der Homepage des CiA. e.V. bezogen werden. Die wichtigsten Spezifikationsdokumente sind dabei:

  • DS 301 - Dieses Dokument ist auch als Kommunikationsprofil bekannt und beschreibt die grundlegenden Dienste und Protokolle, die unter CANopen verwendet werden
  • DS 302 - Framework für programmierbare Geräte (CANopen Manager, SDO Manager)

Informationen zu Kabeln und Steckverbindern finden sich in DR 303-3.

Das Verhalten vieler Geräteklassen ist unter CANopen bereits über sogenannte Geräteprofile (DS 4xx) festgelegt. Diese Profile beschreiben:

  • Laufzeitverhalten
  • Gerätespezifische Objekte im Objektverzeichnis
  • Fehlerbehandlung
  • Standardkonfiguration von PDOs
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