CANopen Grundlagen

Der CANopen-Standard

Entwickelt wurden die Grundlagen des Standards in einem geförderten EU-Projekt. Im Jahre 1995 wurden die bis dahin erstellten Spezifikationen an den CiA e.V. (CAN in Automation) übergeben. Seitdem wird der Standard im Rahmen der CAN-Nutzerorganisation gepflegt und weiterentwickelt. Er ist seit 2002 als Europäische Norm (EN 50325-4 2002 Part 4: CANopen) verfügbar.

Der CANopen-Standard beschreibt den Austausch von Daten in einem CAN-basierenden Netzwerk. Dabei werden sowohl die grundlegenden Kommunikationsmechanismen (Kommunikationsprofil) als auch die Funktionalität der kommunizierenden Geräte (Geräteprofil) definiert. Das heißt, unter CANopen wird auch die Interpretation von Prozessdaten, die über den Bus übertragen werden festgelegt.

Bei CANopen werden Kommunikationsmechanismen und Funktionalität der kommunizierenden Geräte definiert.


Das Objektverzeichnis

Jedes CANopen-Gerät stellt interne Daten (Prozessdaten, Parameter), die in einem Objektverzeichnis organisiert sind, über eine definierte Schnittstelle auf dem Bus zur Verfügung. Auf Einträge im Objektverzeichnis wird über einen 16 Bit großen Index und zusätzlich über einen 8 Bit großen Subindex zugegriffen. Um die Struktur für den Anwender übersichtlicher zu gestalten, wird der Indexbereich in logische Segmente unterteilt. Der Name eines Gerätes kann zum Beispiel vom Index 0x1008 (Sub-Index 0) gelesen werden.

Index (hex) Object
0000 not used
0001-025F Data Types
0260-0FFF Reserved for further use
1000-1FFF Communication Profile Area
2000-5FFF Manufacturer Specific Profile Area
6000-9FFF Standardized Device Profile Area
A000-AFFF Reserved for further use