CANopen 基本情報

CANopen 標準規格

この標準規格の骨子は、EUに資金供給されたプロジェクトの一環として開発されました。1995年に、その時点までに作成された規格書がCiA e.V. (CAN in Automation) という組織に引き渡されました。それ以来、このCANユーザー組織の後援により、その標準規格の保守開発が行われています。2002以降は、ヨーロッパ標準規格 (EN 50325-4 2002 Part 4: CANopen) として使用されています。

CANopen標準規格には、CANベースのネットワークにおけるデータの送受信プロトコルが定義されています。この標準規格には、基本的な通信メカニズム (通信プロファイル) と、通信デバイスの機能 (デバイス プロファイル) が定義されています。つまり、バスを使用して送信されるプロセス データの解釈も、CANopen規格で定義されています。




Object Dictionary


各CANopenデバイスは、定義されたインターフェイスによって内部データ (プロセス データ、パラメーター) をバスで使用できるようにします。これらの内部データは、Object Dictionaryで整理されています。Object Dictionaryのエントリには、16ビット インデックスと予備の8ビット サブインデックスで行います。インデックスの範囲は、ユーザーに分かりやすい構造を構成するために、論理セグメントに分割されます。たとえば、デバイス名は、インデックス0x1008から読み出されます (サブインデックス0)。

インデックス (hex) オブジェクト
0000 未使用
0001-025F データ タイプ
0260-0FFF リザーブド
1000-1FFF 通信プロファイル領域
2000-5FFF メーカー固有のプロファイル領域
6000-9FFF 標準化されたデバイス プロファイル領域
A000-AFFF リザーブド