CANopen 基本情報

ネットワーク構造

CANopenネットワークでは、最高127個の論理デバイスを制御することができます。そのデバイスのうちいずれか1つは、CANopen NMT Masterの機能を果たす必要があり、そのNMT Masterは、NMT Slaveと呼ばれる他のデバイスを監視し、その状態を変更することができます。各デバイスは、1から127までのノード アドレスによって一意に識別されます。




通信の原則


CANopenを使用するバス通信には、基本的に2種類の通信があります。SDO (Service Data Object) を使用すると、オブジェクト ディクショナリの必要なエントリに任意でアクセスすることができます。これらのエントリは、CANメッセージの最大許容サイズ (8バイト) を超えることが多いので、SDOによってデータがセグメント化されます。SDOは、2つのパートナ間の通信にのみ使用されます。1つのデバイスから同じ情報をいくつかの別のデバイスに送信する場合は、PDO (Process Data Object) を使用します。原則として、PDOは任意にコンフィギュレーション可能なCANメッセージです。この設定は、オブジェクト ディクショナリのエントリで行います。

CANopenを使用することの利点

CANopenは、幅広い応用分野で使用できるように非常に柔軟な構造に設計されています。応用範囲は、産業用オートメーションから、医療エンジニアリング、車両まで及びます。オープン システムでは、CANopenに対応した他のデバイスを追加することにより、非常に容易にネットワークを拡張することができます。装置内部などの閉じられた独自ネットワークでCANopenを使用することも可能です。その場合、CANopenはツールボックスのようなものとして使用できるので、作業に適切なツールのみそこから取り出します。