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CANopen Grundlagen

Netzwerkstruktur

In einem CANopen-Netzwerk können bis zu 127 logische Geräte angesprochen werden. Eines dieser Geräte muss dabei über CANopen-Master-Funktionalität verfügen. Das heißt, dieser Master ist in der Lage andere Geräte - die Slaves genannt werden - zu überwachen und deren Zustand zu verändern. Jedes Gerät wird dabei eindeutig über seine Knotenadresse identifiziert (1..127).

In einem CANopen-Netzwerk können bis zu 127 logische Geräte angesprochen werden.

 

Kommunikationsprinzipien

Unter CANopen gibt es zwei grundlegende Arten der Kommunikation über den Bus. Service-Daten-Objekte (SDO) erlauben den wahlfreien Zugriff auf beliebige Einträge im Objektverzeichnis. Da diese Einträge durchaus die maximal zulässige Größe einer CAN-Nachricht von 8 Bytes überschreiten können, wird über das SDO eine Segmentierung der Daten durchgeführt. Ein SDO kann immer nur für die Kommunikation zwischen zwei Partnern genutzt werden. Soll die gleiche Information von einem Gerät zu mehreren anderen Geräten gesendet werden, so bietet sich die Nutzung von Prozess-Daten-Objekten (PDO) an. Ein PDO ist im Prinzip eine CAN-Nachricht, die völlig frei konfiguriert werden kann. Diese Konfiguration wiederum findet über Einträge im Objektverzeichnis statt.

Vorteile bei der Nutzung von CANopen

CANopen bietet eine sehr flexible Struktur, die einen Einsatz in den unterschiedlichsten Anwendungsbereichen ermöglicht. Das Einsatzspektrum reicht dabei von der industriellen Automation über den medizintechnischen Bereich bis hin zu Anwendungen in Fahrzeugen. In offenen Systemen bietet sich die einfache Erweiterung durch Fremdgeräte an, die CANopen unterstützen. Selbst in geschlossenen proprietären Netzen ist der Einsatz von CANopen sinnvoll. In diesem Fall dient CANopen quasi als Werkzeugkasten, dem man nur die passenden Kommunikationsmechanismen entnehmen muss.

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